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刘山

来源:academic 发布时间:2019-12-12 作者: 阅读数:555次

45-刘山.jpg       刘山博士、副教授、硕士生导师              sliu@zju.edu.cn

刘山,博士,浙江大学控制科学与工程学院,副教授,硕士生导师。学科方向为模式识别与智能系统。中国自动化学会数据驱动、学习与优化专业委员会委员。

个人主页:https://person.zju.edu.cn/liushan

 

科研与教学:

   主要从事智能控制、机器人规划与控制、工业过程控制方面的研究和开发。作为项目负责人和主要完成人承担和完成了国家自然科学基金项目2项,国家“863计划”项目1项,浙江省自然科学基金项目1项,浙江省公益科技项目1项,企业横向和其他科研项目10余项。在这些项目中,将智能控制、自适应控制、鲁棒控制、人工智能和信号处理理论应用到工业过程建模、控制与优化中,将机器人控制、规划和协作、基于视觉伺服的控制技术应用到工业机器人、柔性机器人、医用机器人和服务机器人中,取得了一定的成果。发表论文50余篇,翻译专著1本,获得授权发明专利11项,计算机软件著作权4项。

   在教学方面,主讲研究生课程“智能控制”,“学习控制理论”,“工业机器人系统与控制”,“辨识、滤波与自适应”,“机器人智能控制”和“自动化前沿”。主讲本科生课程“智能控制技术”、“机器人学”、“机器人技术”、“数值计算方法”和“自动化技术”。

   获得过冶金科学技术奖一等奖、宝钢公司优秀科技成果一等奖和上海宝钢集团公司技术创新奖特等奖。获得过浙江大学优秀教师奖、浙江大学控制科学与工程学院先进工作者和浙江大学优秀班主任。

 

研究方向:

   目前主要的研究工作集中在机器人技术和学习控制方面,负责“多工业机械臂智能协作系统”实验室。与相关企业进行合作,以异质多工业机械臂协作系统为实际背景,根据工业过程的实际需求,完成机器人工件识别、工件抓取、运动规划、位姿定位到合作装配等任务;研究在动态不确定环境下,分布式多机器人系统的运动规划和协调控制问题,为多机器人系统提供解决方案和技术,使其能够灵活、快速地响应环境和任务变化,从而在复杂环境中高效、可靠地完成协作任务。主要研究目标是改进机器人的规划和控制算法,研发出一套实用的机械臂规划、控制和协作方法。

(1)以多机械臂协作系统为背景,实现柔性智能机械臂和移动机械臂组成的作业智能机器人群体协作控制。

(2)配备多级视觉,声纳和力传感等检测设备,实现目标工件和障碍物的位姿识别。

(3)针对柔性机械臂柔性结构和欠驱动造成的非最小相位特点,建立适合柔性机械臂末端跟踪控制的模型。

(4)在模型不确定情况下,研究保证系统运行精度的柔性机械臂末端轨迹跟踪控制方法。

在动态不确定环境条件下,研究移动机械臂的避障运动规划。

(5)研究端对端的机器人视觉伺服控制方法和随机抓取方法。

(6)研究分布式多机器人系统的运动规划和协调控制方法,为多机器人系统提供解决方案和技术。